Architecture CLARAty

• Decision-Making in a Robotic Architecture for Autonomy
  [Estlin et al. 2001] : CLARATY01
  Cet article présente l'architecture de systèmes autonomes CLARAty ; cette architecture est composée de 2 niveaux : un niveau fonctionnel, et un niveau décisionnel (qui regroupe les niveaux exécutif et décisionnel d'une architecture trois niveaux classique). Ce niveau décisionnel unique a pour but d'éviter la gestion d'un modèle du système différent pour chaque niveau, et de permettre un meilleur contrôle des domaines décisionnels concurrents réactif/planification. L'implémentation
  [4]CLARAty présentée dans cet article utilise le planificateur CASPER et l'exécutif TDL. Le niveau fonctionnel est conçu suivant une approche objet, pour traduire la modularité de la couche matérielle et permettre une granularité d'abstraction au niveau décisionnel. Enfin, un objet du niveau fonctionel peut utiliser un autre objet de ce niveau et l'état du système est gardé séparément dans chaque objet, qui sont interrogés par le niveau décisionnel quand il a besoin d'une information.