Environnements de programmation associés à des architectures spécifiques

• The ORCCAD Architecture
  [Borrelly et al. 1998] : ORCCAD98
  Cet article présente l'environnement de programmation ORCCAD, développé pour servir d'interface entre le niveau délibératif et le niveau matériel d'un système robotisé. ORCCAD fait le lien entre ces deux niveaux, respectivement discret et continu, à travers deux structures de programmation : la robot-task qui représente l'instanciation d'une action continue du matériel (par exemple le déplacement d'une position à une autre) et la robot-procedure qui est un assemblage de robot-tasks et de robot-procedures remplissant un objectif. Des mécanismes d'exceptions sont à la disposition de l'utilisateur pour traiter les erreurs. L'article décrit les outils de l'environnement ORCCAD pour la conception graphique, la vérification formelle ou en simulation, et la génération de code du niveau de commande réalisé avec ces deux types de structures. Il présente finalement un exemple d'application sur un système autonome sous-marin.

• ControlShell : A Software Architecture for Complex Electromechanical Systems
  [Schneider et al. 1998] : CSHELL98
  Cet article présente l'environnement de programmation ControlShell, développé pour faciliter la programmation de composants logiciels de systèmes complexes, particulièrement à travers la vitesse de développement, la visibilité de ses outils, et la réutilisabilité de ses structures. Un composant est implémenté de manière différente suivant son fonctionnement : un composant périodique est décrit par un assemblage de blocs interconnectés, et un composant séquentiel par une suite de transition entre états. Le code du composant est généré automatiquement, et peut être testé en simulation. L'article présente trois exemples d'application de l'environnement.

• The Real-Time Motion Control Core of the Orocos Project
  [Bruyninckx et al. 2003] : OROCOS03
  Cet article présente le projet OROCOS (Open RObot COntrol Software) qui cherche à offrir un canevas de structure logicielle portable et temps-réel dur pour les composants fonctionnels de systèmes robotiques. Cette structure est constituée de neuf composants : trois composants infrastructurels, complètement implantés, qui mettent en place la fonctionnalité temps-réel et supportent l'exécution des autres composants, et six composants fonctionnels à implanter. Parmi ces six composants fonctionnels, trois forment la boucle d'exécution que l'on retrouve souvent dans les systèmes autonomes : Générateur (décision), Commande (action), Observateur(observation). L'article présente ensuite un exemple d'application du projet OROCOS au problème de déplacement, qui utilise deux instances de cette structure logicielle (un niveau temps-réel dur et un niveau temps-réel mou), mais ne donne pas de résultats (le prototype n'étant pas terminé).

• Specifying and Verifying Active Vision-Based Robotic Systems with the SIGNAL Environment
  [Marchand et al. 1998] : SIGNAL98
  Cet article présente un environnement de programmation qui utilise le langage SIGNAL; il permet d'implanter les niveaux fonctionnels et exécutifs de robots basés sur la vision. Il décrit tout d'abord les caractéristiques requises pour ce type de systèmes, ainsi qu'un inventaire d'autres environnement de programmation existant. Il explique ensuite de quelle manière SIGNAL remplit les caractéristiques énoncées : une méthode de programmation par flux de données, une possibilité de programmation préemptive, et de vérification formelle. Les systèmes considérés sont limités à ceux basés sur la vision pour deux raisons : le langage SIGNAL ne gère pas les interruptions (ou autres signaux asynchrones), et ne traite pas le temps de manière dynamique. L'article présente ensuite une application : un robot dont la tâche est d'explorer et reconstituer des entassements d'objets cylindriques et polygonaux.

• RoboDaemon - A device independent, network-oriented, modular mobile robot controller
  [Dudek & Sim 2003] : ROBDAEMON03
  Cet article présente Robodaemon, un environnement de programmation pour des robots mobiles multi plate-formes qui a pour but de faciliter le développement de prototypes de composants logiciels. Il propose pour cela un niveau de programmation indépendant de l'architecture matérielle, ainsi que des fonctions de simulation, de contrôle et de commande. Il contient des pilotes pour des robots mobiles existant, et peut aussi être étendu par des plug-ins ou modules. L'article présente ensuite une courte description de l'utilisation de cet environnement.