Architecture LAAS

• Architecture and Tools for Autonomy in Space
  [Ghallab et al. 2001] : LAAS-SPACE01
  Cet article présente l'architecture LAAS développée pour des robots autonomes, en considérant son application dans le domaine spatial ; c'est une architecture à trois niveaux (fonctionnel, exécutif et décisionnel) et cet article s'intéresse en particulier aux niveaux exécutif et décisionnel. Le niveau exécutif s'exécute en temps réel dur ; il sert d'interface entre le niveau fonctionnel synchrone, et le niveau décisionnel asynchrone ; il gère les ressources et vérifie la consistance de l'état du système. Les spécifications de ce niveau exécutif sont écrites dans le langage de règles Kheops, d'après la description formelle du niveau fonctionnel du système et un modèle des états acceptables du système. Le niveau décisionnel est réalisé par un système superviseur/planificateur, et l'article décrit plus particulièrement le planificateur IxTeT, basé sur une approche de satisfaction de contraintes ; IxTeT propose entre autres une représentationdu temps par différentes contraintes métriques entre points temporels, la gestion de différents types de ressources (consommable, partagée, produite), un algorithme général assurant la complétude de la recherche de plan.