Mesures

• Reliability Analysis of Mobile Robots
  [Carlson & Murphy 2003] : RELMOB03
  Cet article présente des études menées sur les défaillances de robots mobiles non-autonomes en intérieur et extérieur. Treize Robots ont été suivis pendant deux ans, mettant en évidence une faible fiabilité et disponibilité : un MTBF de l'ordre de 8 heures et une disponibilité de moins de 50%. Les robots d'extérieur présentent un plus fort taux de défaillances que les robots d'intérieur (peut-être à cause des plus fortes exigences qu'imposent ce type de terrain), et bien que les plate-formes matérielles soient l'origine la plus commune des défaillances (environ 42%), le système de contrôle (dont le système d'exploitation) en est responsable dans 29% des cas.

• Designing a Secure and Robust Mobile Interacting Robot for the Long Term
  [Tomatis et al. 2003] : ROBOX03
  Cet article présente l'implémentation du robot-guide autonome RoboX9 et une étude de ses défaillances pendant cinq mois d'utilisation lors d'une exposition. Le système de contrôle est organisé en modules, répartis en fonction de leur criticité vis-à-vis de la sûreté de fonctionnement entre deux processeurs différents (un processeur de navigation, un autre d'interaction avec les visiteurs de l'exposition). La sûreté de fonctionnement est mise en uvre par un système de chiens de garde sur les modules les plus critiques, et un processeur supplémentaire qui supervise principalement leur fonctionnement. Le MTBF a atteint 4,61 heures à la quatrième semaine d'utilisation ; près de 80% des défaillances se sont produits sur le processeur d'interaction, pour 16% sur le processeur de navigation, et seulement 4% pour le niveau matériel.